Wybudowany został na przełomie XI i XII wieku z inicjatywy Władysława Hermana, jako wotum dziękczynne za narodziny syna. Obok funkcji sakralnych, pełnił również funkcję obronną. Kościół pobudowano z miejscowego, twardego piaskowca żelazistego, na osi wschód-zachód. Składa się z jednoprzestrzennej nawy w kształcie wydłużonego prostokąta, zakończonego od wschodu półkolistą absydą, a od zachodu okrągłą wieżą. Przy północnej ścianie świątyni znajduje się zakrystia, dobudowana w późniejszym okresie. Geneza kościoła owiana jest legendami. Według jednej z nich Władysław Herman nie mogąc doczekać się potomka, wyprawił poselstwo z darami do klasztoru benedyktyńskiego we Francji, w którym znajdowały się relikwie św. Idziego. Święty wysłuchał jego próśb i w niedługim czasie Judyta urodziła syna, któremu nadano imię Bolesław. Inne podanie głosi, iż żona księcia wyleczyła się z bezpłodności zażywając kąpieli w wodzie ze źródełka, które wybija u podnóża wzgórza, na którym wzniesiony został kościół.

Przez wiele lat romańska budowla była jedyną świątynią w Inowłodzu. Funkcję parafii pełniła do 1520 roku, kiedy to w centrum miasteczka wybudowano drugi kościół p.w. św. Michała Archanioła. Świątynia zdegradowana do roli kościoła filialnego, opustoszała i podupadła. Następnie poważnie ucierpiała podczas I wojny światowej. Generalnej konserwacji i rekonstrukcji kościoła dokonano w latach 1936-1938, z inicjatywy prezydenta Ignacego Mościckiego. Podczas II wojny światowej zniszczeniu uległa wieża, która w niedługim czasie została odbudowana. Kościół jest jednym z obiektów na „Szlaku Romańskim”. W sąsiedztwie znajdują się dwa parkingi i taras widokowy, na którym usytuowana jest rzeźba Władysława Hermana i księcia Bolesława.